Nguyên mẫu của tời xích tay có thể bắt nguồn từ thời La Mã cổ đại, được ghi lại trong sổ tay kiến trúc của kiến trúc sư Vitruvius.
Vào thế kỷ 15, cần cẩu jib xuất hiện ở Ý, giải quyết được vấn đề lái nhưng vẫn dựa vào lao động chân tay.
Việc phát minh ra động cơ hơi nước vào thế kỷ 18 đã cung cấp năng lượng cho cần cẩu, thúc đẩy sự phát triển của máy nâng. Palăng xích tay hiện đại đã liên tục được cải tiến dựa trên nền tảng này.
Ngành công nghiệp liên quan ở Trung Quốc bắt đầu từ những năm 1970, với nhiều xưởng gia đình sửa chữa và tân trang tời xích tay đang nổi lên. Đến cuối những năm 1970, con số này đã phát triển lên hơn 300 doanh nghiệp tư nhân theo kiểu xưởng{4}}.
Trong những năm gần đây, ngành đã chứng kiến những đổi mới công nghệ, chẳng hạn như giới thiệu mô-đun điều khiển thông minh, sử dụng vật liệu hợp kim mới và quy trình sản xuất đổi mới, phá vỡ nút thắt công nghệ truyền thống là “chỉ có thể lên chứ không thể xuống”.